INTISARI Pada penelitian ini akan mengimplementasikan pada sistem kendali adaptif motor DC model skema self-Tuning Regulator (STR) menggunakan methode leans means square (LMS). Plant yang diuji pada penelitian ini dilakukan dengan cara mengkonversi fungsi alih Plant dari bentuk sistem kontinu menjadi bentuk sistem diskrit, kemudian dilakukan proses estimasi parameternya yang selanjutnya diranc…