Text

SKRIPSI PERANCANGAN ROBOT MANIPULATOR 3 (TIGA) DEGREE OF FREEDOM (DOF) PEMINDAH BARANG DENGAN VARIASI LINTASAN (TRAJECTORY) TERHADAP AKURASI KERJA DAN WAKTU PEMINDAHAN BARANG

---

Robot manipulator merupakan seperangkat alat mekanik berupa lengan yang di
program dan didesain melakukan suatu tugas spesifik tertentu. Perancangan robot
manipulator 3 DoF yaitu untuk mengetahui kinerja dari robot manipulator terhadap
ketepatan kerja dan waktu dalam kerjanya. Robot manipulator 3 DoF memiliki 3
perputaran disetiap sikunya dan end efector. Penelitian menggunakan metode
eksperimen. Pengujian dilakukan sebanyak 10 kali percobaan untuk mengambil
benda dengan massa 25 gram. Variasi penelitian yaitu tiga (3) lintasan (trajectory)
pada titik yang ditempuh end effector. Data pengujian yang diambil yaitu waktu
robot manipulator saat memindahkan benda dan ketepatan posisi benda yang
dipindahkan. Hasil pengujian waktu menunjukkan rata-rata waktu tercepat pada
trajectory 1 dengan nilai 42.996 s, kedua pada trajectory 2 dengan nilai 44.69 s,
dan ketiga pada trajectory 3 dengan nilai 49.758 s. Hasil pengujian ketepatan posisi
benda rata-rata terbaik pada trajectory 2 dengan nilai 2.7 mm, kedua pada trajectory
3 dengan nilai 3.4 mm, dan ketiga pada trajectory 3 dengan nilai 3.6 mm. Pada
pekerjaan yang membutuhkan waktu cepat, maka dapat menggunakan trajectory 1
sebagai lintasan yang dipakai. Sedangkan untuk pekerjaan yang membutuhkan
ketepatan posisi, maka dapat menggunakan trajectory 2 sebagai lintasan yang
dipakai.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

MESIN SID P 2025

Penerbit

MAGELANG : UNIVERSITAS TIDAR., 2025

Deskripsi Fisik

XIV;119 HLM;29,5 CM

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

621.8

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

PRODI_S1_TEKNIK_MESIN
FAKULTAS_FT

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar